五轴机械零件加工型涉及一种五轴机械手。其主要特征肩机构与固装在固定座上的腰机构的减速器轴一体固装实现肩机构与固定座减速器轴的径向摆动，五轴机械零件加工肘机构、腕机构分别实现肩机构与肘机构、肘机构与腕机构之间的相对摆动，五轴机械零件加工爪机构安装在腕机构的锥齿轮轴上并通过安装在腕机构减速器上的一对与爪机构的锥齿轮的啮合。

　　五轴机械零件加工型结构简单，功能全面，整机的可靠性、稳定性和准确性比较好，可完美地替代现有的机械手，适用于焊接、装配、加工等工业系统使用。五轴机械零件加工CS系列机械手适用于500~3000吨的各型卧式射出成型机的成品及水口取出。上下手臂型式为变截式;上下行程从800~3000mm，X、Y、Z三轴均采用AC伺服马达驱动，安装可增加产能(20~30%)、降低了产品的不良率、保障操作的人员的安全性、减少人工、精准的控制生产量、减省浪费。

　　五轴机械零件加工，由电机、减速器、皮带轮机构、链轮机构等传动构件 驱动，其特征在于：机械手包括腰机构、肩机构、肘机构、腕机构、爪机构五 级传动部分，其中五轴机械零件加工肩机构与固装在固定座上的腰机构的减速器轴一体固装实现 肩机构绕固定座上腰机构的减速器轴的周向摆动，肘机构、腕机构分别安装在 肩机构内、肘机构内的减速器上实现肩机构与肘机构、肘机构与腕机构之间的 相对摆动，五轴机械零件加工爪机构安装在腕机构的锥齿轮轴上并通过安装在腕机构减速器上的 一对与爪机构的锥齿轮的啮合实现爪机构的摆动或者转动。